Task / Machine¶

タスク制御・システム制御の低レベル API です。picoruby-machine 由来。

Task¶

FreeRTOS タスクを Ruby から扱うためのモジュールです。

メソッド	用途
`Task.pass`	スケジューラに制御を譲る（他のタスクが動ける機会を与える）

FmrbApp#main_loop 内では on_update の後に Task.pass が呼ばれていて、別アプリやカーネルが動けるようになっています。

loop do
  do_some_work
  Task.pass
end

Machine¶

時計、待機、システムリセット、メモリ情報などを提供します。

待機¶

メソッド	用途
`Machine.delay_ms(ms)`	FreeRTOS の `vTaskDelay` ベースで `ms` ミリ秒待機（戻り値: `ms`）
`Machine.busy_wait_ms(ms)`	ビジーループによる正確な待機
`Machine.sleep(sec)`	指定秒数スリープ。2 秒以上 86400 秒未満
`Machine.deep_sleep(sec)`	ディープスリープ（未実装）

sleep_ms の落とし穴

Kernel の sleep / sleep_ms は _spin の外（独立タスク中）では tick が進まず止まる ことがあります。短時間の待機は Machine.delay_ms を使ってください。詳細は制約事項を参照。

時計¶

メソッド	用途
`Machine.set_hwclock(unix_timestamp)`	ハードウェアクロックに UNIX 時刻を設定
`Machine.get_hwclock`	`[tv_sec, tv_nsec]` を返す

通常は FmrbApp.set_wallclock(year, month, ...) のほうが扱いやすく、それが内部で Machine.set_hwclock を呼びます。

稼働情報¶

メソッド	戻り値
`Machine.uptime_us`	マイクロ秒単位の起動からの経過時間
`Machine.board_millis`	ミリ秒単位の起動からの経過時間
`Machine.uptime_formatted`	文字列形式 (`"hhh:mm:ss"`)
`Machine.unique_id`	デバイス固有 ID 文字列

メモリ・診断¶

メソッド	用途
`Machine.read_memory(addr, size)`	指定アドレスのメモリ内容（読み取り）
`Machine.stack_usage`	スタック使用量（バイト）

システム制御¶

メソッド	用途
`Machine.exit(status = 0)`	プログラム終了
`Machine._reboot`	システムリブート（POSIX では未対応）

サンプル¶

起動からの経過時間表示¶

class UptimeView < FmrbApp
  def on_create
    redraw
  end

  def on_update
    redraw
    1000   # 1 秒ごと
  end

  private

  def redraw
    clear_user_area(FmrbGfx::WHITE)
    @gfx.draw_text(@user_area_x0 + 4, @user_area_y0 + 4,
                   "Uptime: #{Machine.uptime_formatted}",
                   FmrbGfx::BLACK)
    draw_window_frame
    @gfx.present
  end
end

UptimeView.new.start

短時間のディレイ¶

# OK: FreeRTOS タスクで安全に待機
3.times do |i|
  Log.info("step #{i}")
  Machine.delay_ms(500)
end

# NG: _spin 外で sleep_ms を使うと止まる
# sleep_ms(500)  ← これは独立タスクで停止することあり